1978年（昭和53年）4月2日から1979年（昭和54年）8月26日まで毎週日曜日19：00 - 19：30の時間帯でフジテレビ系で放送された。全73話。なお、65話からは、『SF西遊記スタージンガーII』とタイトルを変えて放映されている。東映動画作品。 奇しくも、ほぼ同時期に同じ題材で、日本テレビではドラマ『西遊記シリーズ』が、TBSではドリフの人形劇『飛べ!孫悟空』が放映されている。 『西遊記』を基にした石川英輔によるSF小説「SF西遊記」が原案。1970年代後半の『宇宙戦艦ヤマト』に始まる松本零士ブームの最中に製作され、前番組『惑星ロボ ダンガードA』に引き続き、松本がアニメ用の設定を描き下ろした。前作とは異なり、松本自身はコミカライズを行なわず、桜多吾作が「テレビランド」で、池原しげとが「冒険王」で漫画版の連載を行なっている。また、これまで『マジンガー』シリーズ、『惑星ロボ ダンガードA』と続いて来た巨大ロボットものから、本作の主人公クーゴは等身大ヒーローという路線転換が行なわれた。とはいえ、西遊記の孫悟空も巨大化できるという設定がある影響なのか、『SF西遊記スタージンガーII』になってからは主人公が巨大化して戦う設定が追加されている。 銀河系宇宙は乱れていた。銀河系宇宙の中心である大王星から放射されるギャラクシーエネルギーが弱まったため、善良な宇宙生物までもがスペース・モンスターとして凶暴化、暴れまわっていたのだ。事態の進展を止めるには、太陽系の惑星（地球）に住むオーロラ姫の力が必要であった。そこでオーロラ姫は銀河系の暴れん坊であるサイボーグ、ジャン・クーゴとドン・ハッカ、サー・ジョーゴを3騎士として従え、宇宙の平和を取り戻すため、スペース・モンスターや凶悪異星人と戦いつつ大王星を目指す旅を続けるのだった。