小天、小飞、小刚本是“希望市”里三个个性、理想和家境迥异的普通青年。他们凭借各自特殊的才能，机缘巧合下住到了一起，结识了同样拥有神秘能力的密修者欢迎，并签下铠甲契约。从此，他们获得了召唤源于阿瑞斯星球、融合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠和金刚侠，开始与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开激烈斗争。早在一千年前，路法大帝和他的幽冥军团就为抢夺地球核心“能晶”来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过轮番血战后，封印在了镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战正式打响，刑天侠、飞影侠和金刚侠成为这场战斗的主力。