以刑天侠、飞影侠及金刚侠为代表的铠甲勇士，在和幽冥军团的一次次战斗中不断成长。尽管没能成功阻止复仇心切的路法复活，但他们深切体会到了铠甲勇士肩负的重任。幽冥军团里也有三个各有抱负的年轻人，他们对生活怀揣着各自的热情与理想，然而因体内潜藏的黑暗基因，在皮尔王的降罪下，他们成了贪嗔痴三个小队长，不得不与铠甲勇士对抗。这些代表光明与黑暗的年轻人为争夺地球的能晶，展开了一场场明争暗斗。路法复活后实力更强，年轻的勇士们远不是他的对手。在地球存亡的关键时刻，铠甲勇士学会了最大程度发挥铠甲力量的方法，最终团结一致，打败了路法阵营，再次战胜了黑暗势力。 一千年前阻止幽冥军团的战士，原本共有四副铠甲，其中一副被路法夺取。铠甲内置了战斗数据，威力会随召唤者的“意能”增强。每位召唤者必须和密修者签下契约才能使用铠甲，签下契约后，召唤器会自动出现在召唤者面前。每一件铠甲都有专用的“召唤卡”来启动武器和技能，召唤器本身还能直接将附身于人类的幽冥魔强制封印。召唤器上有地球能晶的定位密码，只有在召唤者合体铠甲时取下并同时拿到三个召唤器才能得到整组密码。 最后一集，因皮尔王贪污，三位铠甲勇士出现，他们战胜了路法，被要求留下召唤器，还被告知可能会有其他敌人。有一个距离地球七万光年的星球“阿瑞斯星”，它是整个银河系的守护星球。阿瑞斯拥有一支由三大军团组成的铠甲部队，整个银河系的星球都由这支部队保护。皮尔王是阿瑞斯星球的统治者，掌管铠甲部队的路法总长协助皮尔王坐上银河系霸主的宝座。两人一文一武合作无间，直到有一天，阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变的消息。被激怒的皮尔王将路法总长及其二十四名禁卫战士重判贪嗔痴三极罪。一场夺权战火燃起，寡不敌众的路法叛军在撤离阿瑞斯星前，偷走镇星之宝修罗铠甲和庚伮金刚杵。修罗铠甲拥有难以估量的可怕力量，庚伮金刚杵是银河系最高科技结晶，能重新建构所有生物与非生物体的分子结构，具有控制万物的能力。皮尔王发出银河追捕令，派铠甲部队捉拿这二十五名重犯。路法总长与二十四名禁卫战士离开阿瑞斯星球后，展开疯狂的能晶夺取计划，因为宇宙法规定只要拥有银河系过半星球的统治权就能成为银河系的统治者，而取得统治权最快的方式就是拿到平衡宇宙磁场与创造繁衍能量的星球生命之石“能晶”。刑天小队在追击幽冥军团时发现，地球是路法取得过半星球能晶的最后关键。这场银河保卫战刑天小队未能全歼敌人，但他们将地球能晶的设定改为运动状态，并把定位密码锁在三副铠甲召唤器中，只有在召唤人合体铠甲时取下并同时得到三个召唤器才能得到整组密码，即召唤人将与铠甲召唤器共存亡。找回修罗铠甲和庚伮金刚杵是确保地球和平的唯一办法，且必须在路法复活前找到。