以刑天侠、飞影侠及金刚侠为代表的铠甲勇士，在和幽冥军团一次次战斗中不断成长。虽未能成功阻止复仇心切的路法复活，但他们深切体会到了铠甲勇士肩负的重任。幽冥军团里有三个各怀抱负的年轻人，他们对生活满怀热情与理想，然而因体内潜藏的黑暗基因，在皮尔王降罪下，成了贪嗔痴三个小队长，不得不与铠甲勇士对抗。这些代表光明与黑暗的年轻人为争夺地球的能晶，展开了一场场明争暗斗。路法复活后实力大增，年轻勇士远不是其对手。在地球存亡的关键时刻，铠甲勇士学会最大程度发挥铠甲力量的方法，他们团结一心，最终打败路法阵营，再次战胜黑暗势力。 一千年前阻止幽冥军团的战士本有四副铠甲，其中一副被路法夺取。铠甲内置战斗数据，威力会随召唤者的“意能”增强。每位召唤者需与密修者签下契约才能使用铠甲，签约后召唤器会自动出现在召唤者面前。每件铠甲都有专用“召唤卡”来启动武器和技能，召唤器还能直接将附身人类的幽冥魔强制封印。召唤器上有地球能晶的定位密码，只有在召唤者合体铠甲时取下并集齐三个召唤器，才能得到整组密码。最后一集，因皮尔王贪污，三位铠甲勇士出现，恭喜他们战胜路法，并让他们留下召唤器，还告知可能会有其他敌人。 距离地球七万光年的“阿瑞斯星”是银河系的守护星球，拥有一支由三大军团组成的铠甲部队，保护着银河系里的星球。皮尔王是阿瑞斯星球统治者，掌管铠甲部队的路法总长协助皮尔王坐上银河系霸主宝座，两人一文一武合作无间。直到有一天，阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变的消息，被激怒的皮尔王将路法总长及其二十四名禁卫战士重判贪嗔痴三极罪，夺权战火燃起。寡不敌众的路法叛军撤离阿瑞斯星前，偷走镇星之宝修罗铠甲和庚伮金刚杵。修罗铠甲力量可怕，庚伮金刚杵是银河系最高科技结晶，能重构所有生物与非生物体的分子结构，具有控制万物的能力。皮尔王发出银河追捕令，派铠甲部队捉拿重犯。路法总长与二十三名禁卫战士离开阿瑞斯星球后，展开疯狂的能晶夺取计划，因为宇宙法规定拥有银河系过半星球统治权就能成为统治者，而最快取得统治权的方式是拿到星球生命之石“能晶”。刑天小队追击幽冥军团时发现，地球是路法取得过半星球能晶的最后关键。这场银河保卫战，刑天小队未能全歼敌人，但他们将地球能晶设定为运动状态，并把定位密码锁在三副铠甲召唤器中，只有召唤人合体铠甲时取下并集齐三个召唤器才能得到整组密码，即召唤人与铠甲召唤器共存亡。找回修罗铠甲和庚伮金刚杵是确保地球和平的唯一办法，且必须在路法复活前找到。